摘要： 为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力，优化控制律执行效果，提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律，输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础，建立（试读）...
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